永磁式直流電機和電磁場式直流電機是主流的直流電機，但近年來也出現了無刷直流電機。

1.永磁直流電動機

永磁直流電機在定子中使用永磁體。轉子是由鐵芯和線圈組成的電磁鐵。由于不需要對定子通電，因此結構簡單，控制容易。

2.電磁場型直流電動機

在電磁場型直流電動機中，定子和轉子都是電磁鐵。由于增加流過定子的電流也會增加場通量，因此這種類型已用于中型到大型直流電機。

3.無刷直流電機

無刷直流電機是在轉子中使用永磁體的電機。轉子位移由磁傳感器讀取，并通過改變定子產生的磁場來控制。由于沒有電刷，電機的壽命更長，維護也更簡單，但需要使用專為無刷直流電機設計的電源。